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W10
Q1.Webots 是什麼？
A1.webots是一個常用於機器人與汽車自動駕駛的模擬軟體，他主要是使用網格體去模擬外型、碰撞等，也有camera可以做動作檢查或是影像識別，也有motor、senser，可以盡量真實還原模擬。
Q2.有什麼特點？
A2.webots相較於nvidia的isaac sim僅需CPU即可工作，通用性高且成本低，適合初學與練習。
| 特性 |
Webots (ODE) |
NVIDIA Isaac Sim (PhysX) |
| 主要數學模型 |
常微分方程 (ODE) 數值求解 |
剛體動力學方程 LCP 求解器 |
| 核心求解器 |
迭代或矩陣分解法 (如 PGS) |
高度優化的 Sequential Impulse/Iterative Projection |
| 關鍵優勢 |
成熟、開源、通用性高 |
GPU 加速、高保真度、處理大量物體穩定 |
| 計算方式 |
主要依賴 CPU |
主要依賴 GPU (CUDA) 進行並行計算 |
Q3.如何進行場景模擬？
首先需要建立robot->solid->shape
Q4.如何用 Python 進行控制系統設計？ (Tutorial)
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